Perdereau，V提出了一种混合机器人位置控制方案。随后，周等人提出了一种基于自适应阻抗控制的打磨机器人混合控制策略近设计了一个模糊力控制器，在除锈过程中模仿人类的行为。随后，赵等人提出了一种基于模糊比例积分微分(PID)的力/位扰动抑制控制策略。对于预期的15 N接触力，所提出的控制策略可以实现13.4%的力控制精度，并且0.0362 mm的材料去除深度可以达到1.2微米的精度.朱等提出了一种基于一维力传感器PID控制器的动态控制方法。抛光表面的粗糙度Ra %3C 0.4微米，材料去除深度更稳定，偏差保持在0.003 mm，40 N时的均方差为0.37 N

作为工业化升级和社会进步的结果，对于具有大容量、低成本、快速响应、高精度和薄脆性的铸件打磨工艺的市场需求已经增加。

2020年中国铸造总产量达到5195万吨，同比增长6.6%，尽管受到新冠的影响。近年来中国铸件产量和增长率及其变化。

在市场上，需要降低大批量铸件的后处理成本.成本可以大致分为四个部分，开发设计、生产准备和加工、原材料和外购件采购、管理和销售.打磨过程中的人工成本是不可忽略的。自工业革命以来，企业对劳动力的需求一直是社会关注的话题，技术也对人和企业产生重要影响。由于产业结构的调整，特别是在制造业竞争的形势下，提振技术红利而非人口红利成为降低成本的主要途径之一。

为了进一步提高陶瓷型芯自动激光去毛刺的精度，黄等人提出了一种结合全局和局部特征信息的点云配准方法，终总误差小于35 m。

由于铸件变形不均匀，优加工路线未知。因此，可以以理想的打磨加工路线为基准，定量衡量不同打磨路径的精度，从而确定哪种配准方法可以高精度地打磨路径。打磨路径生成的关键步骤。

基于设计模型和三维点云数据比较的方法已经成为许多数字设计过程的有效检测方法。点云匹配分为粗匹配和精匹配两个阶段。粗匹配算法包括主成分分析、四点同余、三维正态分布变换，以及局部特征描述，如快速点特征直方图特征。